一种智能医废回收方法、系统、医废回收柜和机器人与流程1.本发明涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种智能医废回收方法、系统、医废回收柜和机器人。

　　2.在医院的实际工作过程中会产生大量的医疗废弃物，根据法规规定，医疗废弃物的回收过程需要严格执行闭环管理流程，目前对于医疗废弃物的处置流程中仍需要人工参与运送及处理过程，而数量较多、重量较大的医疗废物十分耗费人力，且难以保证全天候运送条件。

　　3.因此目前需要一种智能医废回收方法，通过设置医废回收柜与智能机器人，实现医院中医疗废弃物的智能回收，达到全天候均可以回收医疗废物的效果，且在回收过程中避免人力耗费，提高医废回收流程的效率。

　　4.为解决的现有医疗废弃物的处置流程难以保证全天候运送条件的技术问题，本发明提供一种智能医废回收方法、系统、医废回收柜和机器人，具体的技术方案如下：

　　6.通过医废回收柜设置区内设置的第一医废回收柜的显示屏获取接收指令，并开启所述第一医废回收柜的回收腔接收医疗废弃物，在接收所述医疗废弃物完毕后，关闭所述第一医废回收柜的回收腔；

　　7.通过所述第一医废回收柜的显示屏获取第一呼叫指令，并根据所述第一呼叫指令通知医废回收机器人携带第二医废回收柜前往所述医废回收柜设置区；

　　8.利用所述医废回收机器人将医废回收柜设置区内所述第一医废回收柜更换为所述第二医废回收柜，并将所述第一医废回收柜运送至预设的医废处理区域。

　　9.本发明提供的智能医废回收方法可以根据用户需求实时控制医废回收柜设置区内设置的医废回收柜接收医疗废弃物，并根据用户需求控制医废回收机器人携带另一医废回收柜前往该医废回收柜设置区，更换该区域内的医废回收柜，并将在更换后将区域内原医废回收柜运送至医废处理区域，通过医废回收柜与医废回收机器人之间的联动控制，实现医院内医疗废弃物全天候处理的效果，形成闭环化管理的医院医废回收流程，提高医废回收效率，便于对医废回收流程进行统一化管理。

　　10.在一些实施方式中，所述医废回收柜与第三方数据系统通讯连接，每组所述医疗废弃物的垃圾袋上设置id不同的rfid绑扎带；

　　11.所述的关闭所述第一医废回收柜的回收腔之后，所述的通过所述第一医废回收柜的显示屏获取第一呼叫指令之前，还包括：

　　14.所述第一医废回收柜根据所述rfid绑扎带的id，从所述第三方数据系统获取所述rfid绑扎带的id对应的所述医疗废弃物的预计重量，将所述预计重量与所述实际重量对比；

　　15.若所述预计重量与所述实际重量的误差小于预设阈值，则控制所述第一医废回收柜正常接收所述医疗废弃物；

　　16.若所述预计重量与所述实际重量的误差不小于所述预设阈值，则控制所述第一医废回收柜生成超重通知并报警，根据所述实际重量更新所述第三方数据系统中所述rfid绑扎带的id对应的所述医疗废弃物的预计重量。

　　17.本发明提供的智能医废回收方法根据医疗废弃物的垃圾袋上设置id不同的rfid绑扎带，在每次医废回收柜接收到医疗废弃物之后进行称重，根据垃圾袋id在第三方数据系统查找该id对应的预计重量，与实际称重结果进行对比，确定医疗废弃物重量是否合规，并在医疗废弃物超重时生成超重通知并报警，提醒用户当前医疗废弃物超重，并根据当前医疗废弃物的实际重量更新第三方数据系统中该id对应的重量，实现精确的医疗废弃物重量数据管理。

　　18.在一些实施方式中，所述的关闭所述第一医废回收柜的回收腔之后，所述的通过所述第一医废回收柜的显示屏获取第一呼叫指令之前，还包括：

　　19.在所述第一医废回收柜的回收腔处于关闭状态时，通过所述第一医废回收柜的回收腔内设置的消毒装置对所述第一医废回收柜的回收腔进行消毒。

　　20.本发明提供的智能医废回收方法在回收腔内设置消毒装置，控制消毒装置在医废回收柜的回收腔处于关闭状态时进行消毒，提高医废回收过程的安全性。

　　21.在一些实施方式中，所述的关闭所述第一医废回收柜的回收腔之后，所述的利用所述医废回收机器人将医废回收柜设置区内所述第一医废回收柜更换为所述第二医废回收柜之前，还包括：

　　22.通过所述第一医废回收柜获取所述第一医废回收柜内所述医疗废弃物的至少一种状态信息，所述状态信息包括所述医疗废弃物的总重量和所述医疗废弃物的总袋数；

　　23.所述第一医废回收柜根据所述第一医废回收柜内所述医疗废弃物的所述状态信息，判断所述第一医废回收柜的回收腔是否填满；

　　24.在判断所述第一医废回收柜填满时，通过所述第一医废回收柜生成第二呼叫指令，并根据所述第二呼叫指令通知所述医废回收机器人携带所述第二医废回收柜前往所述医废回收柜设置区。

　　25.本发明提供的智能医废回收方法根据医废回收柜中医疗废弃物的总重量和医疗废弃物的总袋数，判断医废回收柜的回收腔是否填满，在填满时控制医废回收机器人携带另一医废回收柜前往医废回收柜设置区进行医废回收柜的更换，避免由于用户忘记呼叫医废回收机器人导致医废回收柜爆满影响医废回收流程的安全性，实现医废回收柜与医废回收机器人之间的联动控制，进一步提高闭环管理医废回收流程的效率。

　　27.所述医废回收机器人在预设时段携带第三医废回收柜依次前往对应的若干个所述医废回收区回收所述医疗废弃物；

　　28.所述医废回收机器人在每个所述医废回收区回收所述医疗废弃物完毕后，前往下一所述医废回收区，直至所述医废回收机器人对应的全部所述医废回收区均回收完毕后，将所述第三医废回收柜运送至所述医废处理区域。

　　29.本发明提供的智能医废回收方法控制医废回收机器人携带医废回收柜依次前往若干个医废回收区回收医疗废弃物，实现在医院实际工作过程中，无需在每个科室均放置医废回收柜，由医废回收机器人携带医废回收柜定时前往各个科室，与用户进行交互实现医疗废弃物的回收，提高医废回收流程的灵活性与实用性。

　　32.第一控制模块，与所述获取模块连接，用于根据所述接收指令开启所述第一医废回收柜的回收腔接收医疗废弃物；

　　35.第二控制模块，与所述第二获取模块连接，用于根据所述第一呼叫指令通知医废回收机器人携带第二医废回收柜前往所述医废回收柜设置区；

　　36.第三控制模块，用于利用所述医废回收机器人将医废回收柜设置区内所述第一医废回收柜更换为所述第二医废回收柜，并将所述第一医废回收柜运送至预设的医废处理区域。

　　37.在一些实施方式中，本发明还提供一种智能医废回收柜，智能医废回收柜设置在医废回收柜设置区，包括：

　　40.处理器，用于通过所述显示屏获取所述接收指令后，控制所述回收腔开启，在所述回收腔接收所述医疗废弃物完毕后，控制所述回收腔关闭，并在通过所述显示屏获取所述第一呼叫指令后，根据所述第一呼叫指令通知医废回收机器人携带另一所述医废回收柜前往所述医废回收柜设置区，进行所述医废回收柜的更换。

　　41.在一些实施方式中，本发明还提供一种智能医废回收柜，所述处理器与第三方数据系统通讯连接，所述回收腔内设置称重装置、识别装置和消毒装置，每组所述医疗废弃物的垃圾袋上设置id不同的rfid绑扎带；

　　42.所述处理器控制所述回收腔关闭后，控制所述称重装置称量所述回收腔内所述医疗废弃物的实际重量；

　　44.所述处理器根据所述rfid绑扎带的id，从所述第三方数据系统获取所述 rfid绑扎带的id对应的所述医疗废弃物的预计重量，将所述预计重量与所述实际重量对比；

　　45.若所述预计重量与所述实际重量的误差小于预设阈值，则控制所述第一医废回收柜正常接收所述医疗废弃物；

　　46.若所述预计重量与所述实际重量的误差不小于所述预设阈值，则控制所述第一医废回收柜生成超重通知并报警，根据所述实际重量更新所述第三方数据系统中所述rfid绑扎带的id对应的所述医疗废弃物的预计重量；

　　48.在一些实施方式中，本发明还提供一种医废回收机器人，所述医废回收机器人在医废回收柜设置区内设置的第一医废回收柜的显示屏获取接收指令，开启所述第一医废回收柜的回收腔接收医疗废弃物，接收所述医疗废弃物完毕，关闭所述第一医废回收柜的回收腔，通过所述第一医废回收柜的显示屏获取第一呼叫指令后，根据所述第一呼叫指令，携带第二医废回收柜前往所述医废回收柜设置区，将所述第一医废回收柜更换为所述第二医废回收柜，并将所述第一医废回收柜运送至预设的医废处理区域。

　　49.在一些实施方式中，本发明还提供一种医废回收机器人，所述医废回收机器人对应若干个预设的医废回收区；

　　50.所述医废回收机器人在预设时段携带第三医废回收柜依次前往对应的若干个所述医废回收区回收所述医疗废弃物；

　　51.所述医废回收机器人在每个所述医废回收区回收所述医疗废弃物完毕后，前往下一所述医废回收区，直至所述医废回收机器人对应的全部所述医废回收区均回收完毕后，将所述第三医废回收柜运送至所述医废处理区域。

　　53.(1)根据用户需求实时控制医废回收柜设置区内设置的医废回收柜接收医疗废弃物，并根据用户需求控制医废回收机器人携带另一医废回收柜前往该医废回收柜设置区，更换该区域内的医废回收柜，并将在更换后将区域内原医废回收柜运送至医废处理区域，通过医废回收柜与医废回收机器人之间的联动控制，实现医院内医疗废弃物全天候处理的效果，形成闭环化管理的医院医废回收流程，提高医废回收效率，便于对医废回收流程进行统一化管理；

　　54.(2)根据医疗废弃物的垃圾袋上设置id不同的rfid绑扎带，在每次医废回收柜接收到医疗废弃物之后进行称重，根据垃圾袋id在第三方数据系统查找该id对应的预计重量，与实际称重结果进行对比，确定医疗废弃物重量是否合规，并在医疗废弃物超重时生成超重通知并报警，提醒用户当前医疗废弃物超重，并根据当前医疗废弃物的实际重量更新第三方数据系统中该id对应的重量，实现精确的医疗废弃物重量数据管理；

　　55.(3)通过在回收腔内设置消毒装置，控制消毒装置在医废回收柜的回收腔处于关闭状态时进行消毒，提高医废回收过程的安全性；

　　56.(4)根据医废回收柜中医疗废弃物的总重量和医疗废弃物的总袋数，判断医废回收柜的回收腔是否填满，在填满时控制医废回收机器人携带另一医废回收柜前往医废回收柜设置区进行医废回收柜的更换，避免由于用户忘记呼叫医废回收机器人导致医废回收柜爆满影响医废回收流程的安全性，实现医废回收柜与医废回收机器人之间的联动控制，进一步提高闭环管理医废回收流程的效率；

　　疗废弃物，实现在医院实际工作过程中，无需在每个科室均放置医废回收柜，由医废回收机器人携带医废回收柜定时前往各个科室，与用户进行交互实现医疗废弃物的回收，提高医废回收流程的灵活性与实用性。

　　58.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

　　66.图中标号：第一获取模块-10、第一控制模块-20、第二控制模块-30、第二获取模块-40、第二控制模块-50、第三控制模块-60、智能医废回收柜-100、显示屏-110、回收腔-120和处理器-130。

　　67.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本技术。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。

　　68.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。

　　69.为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘出了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

　　70.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和 /或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

　　71.另外，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

　　72.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他

　　74.s100通过医废回收柜设置区内设置的第一医废回收柜的显示屏获取接收指令，并开启第一医废回收柜的回收腔接收医疗废弃物，在接收医疗废弃物完毕后，关闭第一医废回收柜的回收腔。

　　75.具体地，将医院的重点科室或医疗废弃物数量较大的科室，例如手术中心、透析科室等科室，作为医废回收柜设置区；医废回收柜包括显示屏和回收腔，医废回收柜通过显示屏与用户交互，医废回收柜的处理器从显示屏获取用户输入的接收指令，例如医废回收柜的显示屏上显示“丢弃医疗废弃物”的区域，处理器根据接收指令控制医废回收柜的回收腔开启，有回收腔接收用户丢弃的医疗废弃物，在检测到用户丢弃医疗废弃物完毕后，再由处理器控制关闭医废回收柜的回收腔。

　　76.s400通过第一医废回收柜的显示屏获取第一呼叫指令，并根据第一呼叫指令通知医废回收机器人携带第二医废回收柜前往医废回收柜设置区。

　　77.具体地，在医废回收柜的显示屏上显示“呼叫医废回收机器人”的区域，医废回收柜的处理器从显示屏获取用户输入的第一呼叫指令，处理器根据第一呼叫指令控制医废回收机器人携带另一医废回收柜前往医废回收柜设置区，其中医废回收柜统一放置在预设的固定区域内，在医废回收机器人接收到第一呼叫指令后，先前往医废回收柜统一放置的固定区域，将医废回收柜固定在医废回收机器人上，由医废回收机器人携带该医废回收柜前往医废回收柜设置区。

　　78.s500利用医废回收机器人将医废回收柜设置区内第一医废回收柜更换为第二医废回收柜，并将第一医废回收柜运送至预设的医废处理区域。

　　79.具体地，控制医废回收机器人直接对医废回收柜设置区内设置的医废回收柜进行更换，并将医废回收柜设置区内原有设置的医废回收柜运送至医废处理区域，避免直接回收医疗废弃物的过程中造成医疗废弃物的泄漏，影响医废回收过程的安全。

　　80.本发明提供的智能医废回收方法可以根据用户需求实时控制医废回收柜设置区内设置的医废回收柜接收医疗废弃物，并根据用户需求控制医废回收机器人携带另一医废回收柜前往该医废回收柜设置区，更换该区域内的医废回收柜，并将在更换后将区域内原医废回收柜运送至医废处理区域，通过医废回收柜与医废回收机器人之间的联动控制，实现医院内医疗废弃物全天候处理的效果，形成闭环化管理的医院医废回收流程，提高医废回收效率，便于对医废回收流程进行统一化管理。

　　81.在一个实施例中，如图2所示，本发明还提供智能医废回收方法，在步骤 s100通过医废回收柜设置区内设置的第一医废回收柜的显示屏获取接收指令，并开启第一医废回收柜的回收腔接收医疗废弃物，在接收医疗废弃物完毕后，关闭第一医废回收柜的回收腔之后，步骤s400通过第一医废回收柜的显示屏获取第一呼叫指令，并根据第一呼叫指令通知医废回收机器人携带第二医废回收柜前往医废回收柜设置区之前，还包括：

　　83.具体地，在医废回收柜内没有其余医疗废弃物时，可以直接在检测到医疗废弃物接收完成后，称量医废回收柜的回收腔内医疗废弃物的重量。在医废回收柜内存在其余医疗废弃物时，可以在获取接收指令时，测量医废回收柜的回收腔内医疗废弃物的第一重量，

　　在检测到医疗废弃物接收完成后，称量医废回收柜的回收腔内医疗废弃物的第二重量，根据第一重量和第二重量的差值判断该医疗废弃物的实际重量。

　　84.s220通过第一医废回收柜的回收腔内置的识别装置，识别医疗废弃物的垃圾袋上rfid绑扎带的id。

　　86.s230第一医废回收柜根据rfid绑扎带的id，从第三方数据系统获取rfid绑扎带的id对应的医疗废弃物的预计重量，将预计重量与实际重量对比。

　　87.具体地，医废回收柜与第三方数据系统通讯连接，第三方数据系统上存储 rfid绑扎带的id对应的医疗废弃物的预计重量，该预计重量可以由用户在丢弃医疗废弃物之前，在第三方数据系统上输入该医疗废弃物的预计重量，也可以同一规划各个rfid绑扎带的id对应的医疗废弃物的预计重量，防止医疗废弃物的超重，在医废回收流程中产生安全性影响。

　　88.s240若预计重量与实际重量的误差小于预设阈值，则控制第一医废回收柜正常接收医疗废弃物。

　　89.s250若预计重量与实际重量的误差不小于预设阈值，则控制第一医废回收柜生成超重通知并报警，根据实际重量更新第三方数据系统中rfid绑扎带的id 对应的医疗废弃物的预计重量。

　　90.本实施例提供的智能医废回收方法根据医疗废弃物的垃圾袋上设置id不同的rfid绑扎带，在每次医废回收柜接收到医疗废弃物之后进行称重，根据垃圾袋id在第三方数据系统查找该id对应的预计重量，与实际称重结果进行对比，确定医疗废弃物重量是否合规，并在医疗废弃物超重时生成超重通知并报警，提醒用户当前医疗废弃物超重j9九游会官方网站，并根据当前医疗废弃物的实际重量更新第三方数据系统中该id对应的重量，实现精确的医疗废弃物重量数据管理。

　　91.在一个实施例中，如图3所示，本发明还提供一种智能医废回收方法，在步骤s100通过医废回收柜设置区内设置的第一医废回收柜的显示屏获取接收指令，并开启第一医废回收柜的回收腔接收医疗废弃物，在接收医疗废弃物完毕后，关闭第一医废回收柜的回收腔之后，步骤s400通过第一医废回收柜的显示屏获取第一呼叫指令，并根据第一呼叫指令通知医废回收机器人携带第二医废回收柜前往医废回收柜设置区之前，还包括：

　　92.s260在第一医废回收柜的回收腔处于关闭状态时，通过第一医废回收柜的回收腔内设置的消毒装置对第一医废回收柜的回收腔进行消毒。

　　93.具体地，消毒装置可以设置为紫外灯消毒装置，在医废回收柜的回收腔处于关闭状态时，触发紫外灯消毒装置的开启条件，通过紫外灯消毒装置对医废回收柜的回收腔内的医疗废弃物进行消毒。

　　94.步骤s260可以单独在步骤s100和步骤s400之间实施，也可以与步骤s210～步骤s250一同实施。

　　95.本实施例提供的智能医废回收方法在回收腔内设置消毒装置，控制消毒装置在医废回收柜的回收腔处于关闭状态时进行消毒，提高医废回收过程的安全性。

　　开启第一医废回收柜的回收腔接收医疗废弃物，在接收医疗废弃物完毕后，关闭第一医废回收柜的回收腔。

　　100.s320第一医废回收柜根据第一医废回收柜内医疗废弃物的状态信息，判断第一医废回收柜的回收腔是否填满。

　　101.具体地，在状态信息中医疗废弃物的总重量或医疗废弃物的总袋数中任意一项超过预设阈值，则判断医废回收柜填满。

　　102.s330在判断第一医废回收柜填满时，通过第一医废回收柜生成第二呼叫指令，并根据第二呼叫指令通知医废回收机器人携带第二医废回收柜前往医废回收柜设置区。

　　103.具体地，若判断未填满，则无需通知医废机器人，由医废回收柜继续对医疗废弃物进行回收。

　　104.s500利用医废回收机器人将医废回收柜设置区内第一医废回收柜更换为第二医废回收柜，并将第一医废回收柜运送至预设的医废处理区域。

　　105.本实施例提供的智能医废回收方法根据医废回收柜中医疗废弃物的总重量和医疗废弃物的总袋数，判断医废回收柜的回收腔是否填满，在填满时控制医废回收机器人携带另一医废回收柜前往医废回收柜设置区进行医废回收柜的更换，避免由于用户忘记呼叫医废回收机器人导致医废回收柜爆满影响医废回收流程的安全性，实现医废回收柜与医废回收机器人之间的联动控制，进一步提高闭环管理医废回收流程的效率。

　　107.s600医废回收机器人在预设时段携带第三医废回收柜依次前往对应的若干个医废回收区回收医疗废弃物。

　　108.具体地，医废回收机器人对应若干个预设的医废回收区，若需要回收的地点较少且距离较近，可以由一个医废回收机器人定时携带医废回收柜依次前往对应的若干个医废回收区回收医疗废弃物，若需要回收的地点较多且距离较远，例如综合性医院中的各个科室，可以在同一时刻同时由多个医废回收机器人携带医废回收柜，依次前往对应的若干个医废回收区回收医疗废弃物，每个机器人对应的若干个医废回收区即为需要前往的科室，各科室用户根据机器人到达的时间，与机器人进行交互，便于各科室的用户执行丢弃医疗废弃物的操作。

　　109.s700医废回收机器人在每个医废回收区回收医疗废弃物完毕后，前往下一医废回收区，直至医废回收机器人对应的全部医废回收区均回收完毕后，将第三医废回收柜运送至医废处理区域。

　　110.具体地，在医废回收机器人携带医废回收柜前往各个医废回收区回收医疗废弃物过程中，如果出现医废回收柜已满的情况，该医废回收柜向当前医废回收机器人发送更换指令，当前医废回收机器人记录当前位置，并根据更换指令将该医废回收柜运送至医废处理区域，并前往医废回收柜的放置区携带另一医废回收柜，从记录的位置继续执行医疗废弃物回收流程。

　　往若干个医废回收区回收医疗废弃物，实现在医院实际工作过程中，无需在每个科室均放置医废回收柜，由医废回收机器人携带医废回收柜定时前往各个科室，与用户进行交互实现医疗废弃物的回收，提高医废回收流程的灵活性与实用性。

　　112.在一个实施例中，根据本发明的另一方面，如图6所示，本发明还提供一种智能医废回收系统，包括第一获取模块10、第一控制模块20、第二控制模块30、第二获取模块40、第二控制模块50和第三控制模块60。

　　113.其中第一获取模块10用于通过医废回收柜设置区内设置的第一医废回收柜的显示屏获取接收指令。

　　114.第一控制模块20与获取模块10连接，用于根据接收指令开启第一医废回收柜的回收腔接收医疗废弃物。

　　117.第二控制模块50与第二获取模块40连接，用于根据第一呼叫指令通知医废回收机器人携带第二医废回收柜前往医废回收柜设置区。

　　118.第三控制模块60用于利用医废回收机器人将医废回收柜设置区内第一医废回收柜更换为第二医废回收柜，并将第一医废回收柜运送至预设的医废处理区域。

　　119.本发明提供的智能医废回收系统可以根据用户需求实时控制医废回收柜设置区内设置的医废回收柜接收医疗废弃物，并根据用户需求控制医废回收机器人携带另一医废回收柜前往该医废回收柜设置区，更换该区域内的医废回收柜，并将在更换后将区域内原医废回收柜运送至医废处理区域，通过医废回收柜与医废回收机器人之间的联动控制，实现医院内医疗废弃物全天候处理的效果，形成闭环化管理的医院医废回收流程，提高医废回收效率，便于对医废回收流程进行统一化管理。

　　120.在一个实施例中，根据本发明的另一方面，如图7所示，本发明还提供一种智能医废回收柜100，智能医废回收柜100设置在医废回收柜设置区，包括显示屏110、回收腔120和处理器130。

　　121.其中显示屏110用于获取接收指令和第一呼叫指令，回收腔120用于存放医疗废弃物，处理器130用于通过显示屏110获取接收指令后，控制回收腔120 开启，在回收腔120接收医疗废弃物完毕后，控制回收腔120关闭，并在通过显示屏110获取第一呼叫指令后，根据第一呼叫指令通知医废回收机器人携带另一医废回收柜100前往医废回收柜设置区，进行医废回收柜100的更换。

　　122.在一个实施例中，处理器130与第三方数据系统通讯连接，回收腔120内设置称重装置、识别装置和消毒装置，每组医疗废弃物的垃圾袋上设置id不同的rfid绑扎带。

　　123.处理器130控制回收腔120关闭后，控制称重装置称量回收腔120内医疗废弃物的实际重量，并通过识别装置识别医疗废弃物的垃圾袋上rfid绑扎带的id，根据rfid绑扎带的id，从第三方数据系统获取rfid绑扎带的id对应的医疗废弃物的预计重量，将预计重量与实际重量对比。

　　124.若预计重量与实际重量的误差小于预设阈值，则控制第一医废回收柜100 正常接收医疗废弃物。

　　超重通知并报警，根据实际重量更新第三方数据系统中rfid绑扎带的id对应的医疗废弃物的预计重量。

　　127.在一个实施例中，回收腔120设置为可拆卸结构，回收腔120可与智能医废回收柜100分离进行单独清洗，回收腔120内置的称重装置、识别装置和消毒装置均可与回收腔120分离，避免清洗过程中造成电路短路。

　　128.在一个实施例中，根据本发明的另一方面，本发明还提供一种医废回收机器人，医废回收机器人在医废回收柜设置区内设置的第一医废回收柜的显示屏获取接收指令，开启第一医废回收柜的回收腔接收医疗废弃物，接收医疗废弃物完毕，关闭第一医废回收柜的回收腔，通过第一医废回收柜的显示屏获取第一呼叫指令后，根据第一呼叫指令，携带第二医废回收柜前往医废回收柜设置区，将第一医废回收柜更换为第二医废回收柜，并将第一医废回收柜运送至预设的医废处理区域。

　　129.在一个实施例中，医废回收机器人对应若干个预设的医废回收区，医废回收机器人在预设时段携带第三医废回收柜依次前往对应的若干个医废回收区回收医疗废弃物，在每个医废回收区回收医疗废弃物完毕后，前往下一医废回收区，直至医废回收机器人对应的全部医废回收区均回收完毕后，将第三医废回收柜运送至医废处理区域。

　　130.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

　　131.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。

　　132.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的一种智能医废回收方法、系统、医废回收柜和机器人，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的一种智能医废回收方法、系统、医废回收柜和机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的通讯连接或集成电路，可以是电性、机械或其他的形式。

　　133.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

　　134.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可能集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

　　135.应当说明的是，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改

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