j9九游会一种智能医废回收方法、系统、医废回收柜和机器人(19)国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(45)授权公告日(21)申请号3.8(22)申请日2022.05.25(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114933107(43)申请公布日2022.08.23(73)专利权人江苏木盟智能科技有限公司地址226500江苏省南通市如皋市城北街道花市北路20号(72)发明人(74)专利代理机构上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙)31251专利代理师(51)Int.Cl.B65F1/14(2006.01)B65F1/00(2006.01)B65F7/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)(56)对比文件CN109775178A,2019.05.21,全文11517035A,2020.08.11,全文.CN107885197A,2018.04.06,全文.CN111661531A,2020.09.15,全文.CN104909092A,2015.09.16,全文.CN112546346A,2021.03.26,全文.CN109987361A,2019.07.09,全文.CN108686966A,2018.10.23,全文018199827A1,2018.07.19,全文.审查员(54)发明名称一种智能医废回收方法、系统、医废回收柜和机器人(57)摘要本发明公开了一种智能医废回收方法、系统、医废回收柜和机器人，其方法包括步骤：通过医废回收柜设置区内设置的第一医废回收柜的显示屏获取接收指令，并开启第一医废回收柜的回收腔接收医疗废弃物，在接收医疗废弃物完毕后，关闭第一医废回收柜的回收腔；通过第一医废回收柜的显示屏获取第一呼叫指令，并根据第一呼叫指令通知医废回收机器人携带第二医废回收柜前往医废回收柜设置区；利用医废回收机器人将医废回收柜设置区内第一医废回收柜更换为第二医废回收柜，并将第一医废回收柜运送至预设的医废处理区域。本发明可以达到全天候均可以回收医疗废物的效果，实现医院中医疗废弃物的智能回收。权利要求书4页说明书11页附图5页CN1149331071.一种智能医废回收方法，其特征在于，包括步骤：通过医废回收柜设置区内设置的第一医废回收柜的显示屏获取接收指令，并开启所述第一医废回收柜的回收腔接收医疗废弃物，在接收所述医疗废弃物完毕后，关闭所述第一医废回收柜的回收腔；通过所述第一医废回收柜的显示屏获取第一呼叫指令，并根据所述第一呼叫指令通知医废回收机器人携带第二医废回收柜前往所述医废回收柜设置区；利用所述医废回收机器人将医废回收柜设置区内所述第一医废回收柜更换为所述第二医废回收柜，并将所述第一医废回收柜运送至预设的医废处理区域；所述医废回收柜与第三方数据系统通讯连接，每组所述医疗废弃物的垃圾袋上设置ID不同的RFID绑扎带；所述的关闭所述第一医废回收柜的回收腔之后，所述的通过所述第一医废回收柜的显示屏获取第一呼叫指令之前，还包括：利用所述第一医废回收柜称量所述医疗废弃物的实际重量；通过所述第一医废回收柜的回收腔内置的识别装置，识别所述医疗废弃物的垃圾袋上所述RFID绑扎带的ID；所述第一医废回收柜根据所述RFID绑扎带的ID，从所述第三方数据系统获取所述RFID绑扎带的ID对应的所述医疗废弃物的预计重量，将所述预计重量与所述实际重量对比；若所述预计重量与所述实际重量的误差小于预设阈值，则控制所述第一医废回收柜正常接收所述医疗废弃物；若所述预计重量与所述实际重量的误差不小于所述预设阈值，则控制所述第一医废回收柜生成超重通知并报警，根据所述实际重量更新所述第三方数据系统中所述RFID绑扎带的ID对应的所述医疗废弃物的预计重量。2.根据权利要求1所述的一种智能医废回收方法，其特征在于，所述的关闭所述第一医废回收柜的回收腔之后，所述的通过所述第一医废回收柜的显示屏获取第一呼叫指令之前，还包括：在所述第一医废回收柜的回收腔处于关闭状态时，通过所述第一医废回收柜的回收腔内设置的消毒装置对所述第一医废回收柜的回收腔进行消毒。3.根据权利要求1所述的一种智能医废回收方法，其特征在于，所述的关闭所述第一医废回收柜的回收腔之后，所述的利用所述医废回收机器人将医废回收柜设置区内所述第一医废回收柜更换为所述第二医废回收柜之前，还包括：通过所述第一医废回收柜获取所述第一医废回收柜内所述医疗废弃物的至少一种状态信息，所述状态信息包括所述医疗废弃物的总重量和所述医疗废弃物的总袋数；所述第一医废回收柜根据所述第一医废回收柜内所述医疗废弃物的所述状态信息，判断所述第一医废回收柜的回收腔是否填满；在判断所述第一医废回收柜填满时，通过所述第一医废回收柜生成第二呼叫指令，并根据所述第二呼叫指令通知所述医废回收机器人携带所述第二医废回收柜前往所述医废回收柜设置区。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种智能医废回收方法，其特征在于，所述医废回收机器人对应若干个预设的医废回收区；CN114933107所述医废回收机器人在预设时段携带第三医废回收柜依次前往对应的若干个所述医废回收区回收所述医疗废弃物；所述医废回收机器人在每个所述医废回收区回收所述医疗废弃物完毕后，前往下一所述医废回收区，直至所述医废回收机器人对应的全部所述医废回收区均回收完毕后，将所述第三医废回收柜运送至所述医废处理区域。5.一种智能医废回收系统，其特征在于，包括：第一获取模块，用于通过医废回收柜设置区内设置的第一医废回收柜的显示屏获取接收指令；第一控制模块，与所述获取模块连接，用于根据所述接收指令开启所述第一医废回收柜的回收腔接收医疗废弃物；第二控制模块，用于在接收所述医疗废弃物完毕后，关闭所述第一医废回收柜的回收第二获取模块，用于通过所述第一医废回收柜的显示屏获取第一呼叫指令；第四控制模块，与所述第二获取模块连接，用于根据所述第一呼叫指令通知医废回收机器人携带第二医废回收柜前往所述医废回收柜设置区；第三控制模块，用于利用所述医废回收机器人将医废回收柜设置区内所述第一医废回收柜更换为所述第二医废回收柜，并将所述第一医废回收柜运送至预设的医废处理区域；医废回收系统与第三方数据系统通讯连接，每组所述医疗废弃物的垃圾袋上设置ID不同的RFID绑扎带；所述医废回收系统在关闭所述第一医废回收柜的回收腔之后，通过所述第一医废回收柜的显示屏获取第一呼叫指令之前，还利用所述第一医废回收柜称量所述医疗废弃物的实际重量；通过所述第一医废回收柜的回收腔内置的识别装置，识别所述医疗废弃物的垃圾袋上所述RFID绑扎带的ID；所述第一医废回收柜根据所述RFID绑扎带的ID，从所述第三方数据系统获取所述RFID绑扎带的ID对应的所述医疗废弃物的预计重量，将所述预计重量与所述实际重量对比；若所述预计重量与所述实际重量的误差小于预设阈值，则控制所述第一医废回收柜正常接收所述医疗废弃物；若所述预计重量与所述实际重量的误差不小于所述预设阈值，则控制所述第一医废回 收柜生成超重通知并报警，根据所述实际重量更新所述第三方数据系统中所述RFID绑扎带 的ID对应的所述医疗废弃物的预计重量。 6.一种智能医废回收柜，其特征在于，所述智能医废回收柜设置在医废回收柜设置区， 包括： 显示屏，用于获取接收指令和第一呼叫指令； 回收腔，用于存放医疗废弃物； 处理器，用于通过所述显示屏获取所述接收指令后，控制所述回收腔开启，在所述回收 腔接收所述医疗废弃物完毕后，控制所述回收腔关闭，并在通过所述显示屏获取所述第一 呼叫指令后，根据所述第一呼叫指令通知医废回收机器人携带另一所述医废回收柜前往所 述医废回收柜设置区，进行所述医废回收柜的更换； CN114933107 所述处理器与第三方数据系统通讯连接，所述回收腔内设置称重装置、识别装置和消毒装置，每组所述医疗废弃物的垃圾袋上设置ID不同的RFID绑扎带； 所述处理器控制所述回收腔关闭后，控制所述称重装置称量所述回收腔内所述医疗废 弃物的实际重量； 所述处理器通过所述识别装置识别所述医疗废弃物的垃圾袋上所述RFID绑扎带的ID； 所述处理器根据所述RFID绑扎带的ID，从所述第三方数据系统获取所述RFID绑扎带的 ID对应的所述医疗废弃物的预计重量，将所述预计重量与所述实际重量对比； 若所述预计重量与所述实际重量的误差小于预设阈值，则控制第一医废回收柜正常接 收所述医疗废弃物； 若所述预计重量与所述实际重量的误差不小于所述预设阈值，则控制所述第一医废回 收柜生成超重通知并报警，根据所述实际重量更新所述第三方数据系统中所述RFID绑扎带 的ID对应的所述医疗废弃物的预计重量； 所述处理器在所述回收腔处于关闭状态时，控制所述消毒装置对所述回收腔进行消 7.一种医废回收机器人，其特征在于，所述医废回收机器人在医废回收柜设置区内设置的第一医废回收柜的显示屏获取接收指令，开启所述第一医废回收柜的回收腔接收医疗 废弃物，接收所述医疗废弃物完毕，关闭所述第一医废回收柜的回收腔，通过所述第一医废 回收柜的显示屏获取第一呼叫指令后，根据所述第一呼叫指令，携带第二医废回收柜前往 所述医废回收柜设置区，将所述第一医废回收柜更换为所述第二医废回收柜，并将所述第 一医废回收柜运送至预设的医废处理区域； 所述医废回收柜与第三方数据系统通讯连接，每组所述医疗废弃物的垃圾袋上设置ID 不同的RFID绑扎带； 所述医废回收柜在关闭所述第一医废回收柜的回收腔之后，通过所述第一医废回收柜 的显示屏获取第一呼叫指令之前，还利用所述第一医废回收柜称量所述医疗废弃物的实际 重量； 通过所述第一医废回收柜的回收腔内置的识别装置，识别所述医疗废弃物的垃圾袋上 所述RFID绑扎带的ID； 所述第一医废回收柜根据所述RFID绑扎带的ID，从所述第三方数据系统获取所述RFID 绑扎带的ID对应的所述医疗废弃物的预计重量，将所述预计重量与所述实际重量对比； 若所述预计重量与所述实际重量的误差小于预设阈值，则控制所述第一医废回收柜正 常接收所述医疗废弃物； 若所述预计重量与所述实际重量的误差不小于所述预设阈值，则控制所述第一医废回 收柜生成超重通知并报警，根据所述实际重量更新所述第三方数据系统中所述RFID绑扎带 的ID对应的所述医疗废弃物的预计重量。 8.根据权利要求7所述的一种医废回收机器人，其特征在于，所述医废回收机器人对应 若干个预设的医废回收区； 所述医废回收机器人在预设时段携带第三医废回收柜依次前往对应的若干个所述医 废回收区回收所述医疗废弃物； 所述医废回收机器人在每个所述医废回收区回收所述医疗废弃物完毕后，前往下一所 CN114933107 述医废回收区，直至所述医废回收机器人对应的全部所述医废回收区均回收完毕后，将所述第三医废回收柜运送至所述医废处理区域。 CN114933107 一种智能医废回收方法、系统、医废回收柜和机器人技术领域 [0001] 本发明涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种智能医废回收方法、系统、医废回 收柜和机器人。 背景技术 [0002] 在医院的实际工作过程中会产生大量的医疗废弃物，根据法规规定，医疗废弃物 的回收过程需要严格执行闭环管理流程，目前对于医疗废弃物的处置流程中仍需要人工参 与运送及处理过程，而数量较多、重量较大的医疗废物十分耗费人力，且难以保证全天候运 送条件。 [0003] 因此目前需要一种智能医废回收方法，通过设置医废回收柜与智能机器人，实现 医院中医疗废弃物的智能回收，达到全天候均可以回收医疗废物的效果，且在回收过程中 避免人力耗费，提高医废回收流程的效率J9九游会真人游戏第一品牌。 发明内容 [0004] 为解决的现有医疗废弃物的处置流程难以保证全天候运送条件的技术问题，本发 明提供一种智能医废回收方法、系统、医废回收柜和机器人，具体的技术方案如下：

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